傾斜地茶園の機械摘採のために試作した小型クローラ摘採機

試作した小型クローラ摘採機は重心移動機構と遠隔操縦により傾斜地適応性が高く、傾斜地茶園において摘採時の等高線うね走行と枕地でのうね移動が可能となり、１人で安全に摘採作業を行うことができる。

　傾斜地茶園での乗用型摘採機による摘採作業は転倒事故のおそれがあり大変危険である。そこで傾斜地対応と作業者の安全確保を目的に試作した小型クローラ摘採機を利用して、傾斜地等高線うね茶園における摘採作業への適応性とその特徴について調査する。

１．	試作した小型クローラ摘採機は、遠隔操縦機構及びフレームが平行四辺形に変形することによる重心移動機構を備える（図1）。
２．	遠隔操縦機構により、乗用型摘採機では危険の伴う傾斜地茶園において、摘採作業時の等高線走行と旋回・うね移動作業を１人で安全に行うことができる。（図2）
３．	重心移動機構により傾斜地適応性が高まり、傾斜地茶園において摘採作業時の等高線走行が可能となる。（図2）
４．	傾斜地茶園における機械摘採は摘採精度が劣る傾向があるが、これは走行時に谷側に横滑りしやすいことで機械の操舵補正を繰り返すためであり、摘採機の茶樹に接する部分の構造見直しと茶園うね間の平坦化やうね間幅の確保等の改良をすることにより等高線走行の直進性が高まり、摘採精度の向上を図ることができる。（図3）

１．	本試験は試作した傾斜地対応小型クローラ摘採機を利用して、平均傾斜22度の等高線うね傾斜地茶園で行ったものである。
２．	本摘採機を利用する茶園には片側または両側に旋回用の枕地（幅2.5m以上）が必要であり、うね幅は利用する機械の幅に統一する必要がある。

［具体的データ］

研究課題名：茶園における摘採ロボットの開発、新規茶園管理機械の作業能力と作業精度に関する調査
予算区分：県単
研究期間：2000〜2002年度、2003〜2004年度
研究担当者：倉貫幸一、長澤　正、大石哲也、山根　俊