研究代表者氏名及び所属
川﨑 晴久
(国立大学法人岐阜大学工学部人間情報システム工学科)
研究実施期間
平成24年度～26年度(3年間)
研究の趣旨・概要
森林作業は危険であり、労働災害発生率が製造業の10倍程ある全産業で最も高い職域である。このため、ロボットによる作業者支援の期待は大きい。とりわけ、枝打ちは良好な森林環境を保ち、良質な木材の生産に貢献する重要な作業であるが、高所に上るため危険度も高い。一方で木材生産の効率化の観点から枝打ち作業の効率化が課題であり、従来の人手作業よりも高速に枝打ち作業のできるシステム開発が課題となっている。このような問題の解決に向けて、自律型枝打ちロボットを研究開発する。自律型枝打ちロボットは、急斜面でも可搬できる軽量であること、操作・保守性に優れていること、さらには、樹や枝の外径、枝の重なり具合、天候や気温の変化による樹表面の摩擦係数の変動など森林での環境の変化は大きく、これらの変動に対してロバストであることが求められる。そのための技術を研究開発する。