農用車両運行ナビゲータ

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要約

トラクタなどの農用車両による作業において、航法装置などからの車両位置情報や車両方位情報を基に、時々刻々の作業軌跡や車両方位、作業速度などの運転支援情報を車両上でモニタする装置(運行ナビゲータ)である。

• 担当:生研機構・基礎技術研究部・メカトロニクス研究
• 連絡先:048-663-3901
• 部会名:作業技術
• 専門:機械
• 対象:農業機械
• 分類:研究

背景・ねらい

代かきや薬剤散布のような作業跡が不明瞭な作業や作業幅が広い作業でも、行程間の適切な作業重複を維持して効率的な作業が実施できるように、作業軌跡などの運転支援情報を、オペレータが見易く、分かり易いようにモニタする装置を開発する。

成果の内容・特徴

• 航法装置などから得る情報は、車両位置、車両方位、車両傾斜(ロール・ピッチ)、作業/非作業、及び経過時間の各情報で、取得周期は1秒程度である。
• これらの情報を基に、圃場区画、車両位置、作業軌跡、車両方位、作業時間、作業面積、走行速度、及び車両傾斜を求め、車両上の表示装置にグラフィックス表示、あるいは数値表示する。表示の更新周期は1秒程度であり、表示の構成例を図1に示す。
• 情報表示において、作業軌跡は現在の車両位置の後ろに作業幅に相当する太さの帯が残る形で表示し、既作業部分との重複部は表示色が変わるようになっている。作業軌跡表示は圃場全体と車両周辺の2表示で構成し、また車両の進行方向が常に上向きに表示される。車両傾斜表示では傾斜が大きくなった場合は表示色が変わる。
• 上記1～3を行う運行ナビゲータは、パソコンとデータ入力装置、Windows 3.1をOSとするソフト、情報表示ディスプレイ、及び航法装置、各種センサにより構成されている(図2)。
• 図2に示す運行ナビゲータを耕うん作業に使用した場合、初期値として、圃場区画、作業幅、及び取得情報と表示情報とのオフセット値を与えて作業を実行すると、図3のような表示が得られ、無駄のない作業が行える。

成果の活用面・留意点

本運行ナビゲータは各種車両、作業に適用できる。
適用車両には、各種情報を取得するセンサや通信装置などを装備する必要がある。

具体的データ

図1:情報表示の構成例

図2:運行ナビゲータのシステム構成例

図3:運行ナビゲータの表示例

その他

• 研究課題名:圃場作業ロボットー運転支援装置の開発
• 予算区分 :経常・所内特研
• 研究期間 :平成8年度(平成4年～8年)